Родился в г. Раненбург Рязанской губернии в семье священника. Учился в Рязанской Духовной семинарии, затем в Московской Духовной семинарии, которую закончил с отличием в 1876 г. по богословскому отделению.
С сентября 1876 г. – приват-доцент кафедры догматического богословия Московской Духовной академии (МДА). В 1880 г. за сочинение «Любовь Божественная» удостоен степени магистра богословия, в том же году избран доцентом МДА. С 1893 г. – экстраординарный профессор, с 17 мая 1899 г. – доктор богословия (по совокупности трудов и за диссертацию «О безбожии и антихристе»). 8 декабря 1899 г. избран ординарным профессором. С 23 ноября 1901 г. – заслуженный ординарный профессор МДА.
Основные научные труды А.Д. Беляева посвящены догматическому богословию.
